Если встала задача вести видеонаблюдение с движущегося объекта, например из машины, прогулочной яхты, или скрытно из портфеля на ходу, то может оказаться полезным данное устройство.
Это гироплатформа, на которую может быть установлена любая малогабаритная видеокамера.
Не буду останавливаться на теории гиростабилизации, которая очень давно используется во многих областях. Достаточно взять в руки работающий дисковод от компьютера и поробывать его слегка покачать. Почувствуете, как он "упирается", и пытается сохранить первоначальное положение в пространстве. Это и будет положено в основу девайса.
Для того, чтобы платформа на что-то опиралась, и при этом была легкоподвижна, предлагаю такую конструкцию.
Находится подходящая сфера диаметром ~15см. Детский мячик, глобус или еще что-то похожее.
Разрезается на две немного неравные части. Поменьше будет стационарной, а побольше - подвижной.
На подвижную полусферу ставим пластину, на которой установлен привод от HDD с по-возможности максимальным количеством дисков. Чем больше будет масса дисков, и скорость их вращения, тем лучше будет стабилизация. Но надо помнить о балансировке!!!
Привод дисковода шаговый. Схему его раскрутки несложно собрать самому. Схем полно на любой вкус. От транзисторной рассыпухи, до специализированных микросхем.
Питание 12В от прикуривателя.
Платформа крепится к срезу верхней полусферы на уголочках.
В нижнюю полусферу заливается любое густое тонкое масло (циатим), чтоб верхняя сфера не цепляла нижнюю. Из нее она не выскочит за счет "масляного приклеивания".
Ну вот, собственно и все!
Старый хард, мячик и пару часов потраченного времени позволят вам сделать очень занятное устройство.

Это сообщение отредактировал Dart - Jul 16 2009, 12:38 PM

Присоединённое изображение (Нажмите для увеличения)

сбалансировать маховик буде весьма проблемно...

Не проще ли в полусферу налить воды или, допустим, глицерин а камеру разместить на плавающей подставке?

А как диски в хардах балансируют? Сейчас к сожалению нет под рукой убитого или старенького харда. На память, по-моему нельзя снять мотор, не снимая дисков. А то была бы уже сбалансированная сборка.
Завтра заберу из гаража, да и попробую. Надо схемку раскрутки пошустрее сделать. Подшипники там хорошие - выдержат.
А касаемо, чтоб плавал, как морской компас - можно, но как-то жидко. При тряске выплеснется.
Камеру можно вручную установить в нужное положение, и гироэффект ее в нем будет удерживать. Как башню у танка при движении.

снять можно, только вместе с куском станины. По поводу ускореной раскрутки - Там брашлес движки стоят, причем довольно хилые. Кручение за счет фазового сдвига на 120 градусов. Если сразу высокую частоту дать или очень быстро ее наращивать то он вообще не раскрутится а тупо заклинит. Поэтому раскручивать такой движок нужно достаточно медленно.
Именно в этом кроется вся сложность схем запуска движка от хардов.
Кстати движок не обязательно гонять непрерывно. Если воткнуть датчик оборотов то можно будет периодически подгонять маховик. А если поставить датчик вибраций, то можно и скорость менять динамически - чем сильнее качка, тем быстрее вращение.
Как бы то ни было весь эффект убъет масло, которое вы хотите туда залить - у него слишком большая вязкость, соответственно инертность. Жидкость должна иметь минимальную вязкость.

Это сообщение отредактировал ivasi - Jul 16 2009, 01:36 PM

Насчет масла я уже придумал небольшую поправку. Использывать более жидкое, а чтоб не вылевалось - в верхней части нижней полусферы поставить фетровое кольцо по всему периметру.
А вот насчет раскрутки надо подумать, как сделать попроще.
Что-то никак не найду специализированную микруху с выходными ключами внутри. Помню, где-то видел такую. На рассыпухе не очень хотелось.
А как нарастающая раскрутка в компах сделана? Там вроде не клинит.

К сожалению под рукой тоже не осталось неразобранных винтов.. Мотор там действительно хитрый. Он не шаговый (при 5400-7200-8400 rpm его тряслоб не по детски )там асинхронник. Хитроватый, но по сути он. Вообще идея использования винтов классная. Сколько штук уже так раскрутил и выбросил.. А диски такие полированные, подшипнички такие хорошие.. Аж жалко было. Предположим, управляющие сигналы я напишу на контроллере.. Но вот с механикой.. Я видел, как киношная гироплатформа сделана. Там дисков 2 штуки было. И механика.. Больше всего это похоже на хорошие джойстики от пропорционального радиоуправления, только изрядно крупнее. Хлюпающий мячик в машине с солидолом - брр. Не хорошо это..

Не шибко. для установки камеры не пойдёт. Вибрация будет полюбому. Когдато работал на военке там гироскопы в ракетных и самоётных блоках наведения имели скорости вращения такие, что без корпуса уши закладывает. И балансировали маховики на серьёзных аппаратах.

Эдди, настоящий трехосный сбалансированный гироскоп стоит немерянных денег. Как то щупал такой руками. Произведение токарно-фрезерных искуств.
Поэтому и ограничился жидким вариантом.
Честно, сам еще не пробывал, но задним местом чую, что все получится и выливаться не будет. Можно масло заменить на несколько опорных шариков. Как в подшипнике. Пока трудно сказать, что лучше.
А вот с хитрой раскруткой надо подумать.

Драйвер по любому нужно на контроллере делать, и 3х полумостах. Хотя полумосты можно сборкой заменить. Либо с хардовыми контроллерами разбираться.

Но вот масло и прочие жидкости - это действительно не айс. Лучше это хозяйство подвесить на подвижных осях. А реализовать это гораздо проще чем вам кажется.
Кстати, на базе вот такой штуки можно сделать:
http://www.suveniry.net/dvigatel.php
Только нужно побольше размером найти.

Это сообщение отредактировал ivasi - Jul 16 2009, 02:21 PM

КР1128КТ4(L293D)
http://www.chipindustry.ru/library/DOC000160216.pdf

Придется раскрыть свой секрет об истинной цели применения девайса.
В моем случае он планируется для установки на привязной геозонд далеко за чертой города. С передачей картинки вниз и управлением по радиоканалу, но с питанием по привязному жгуту. Провода очень тонкие, поэтому питание идет с повышенным напряжением, и последующим преобразованием до 12в.
Первая полученная картинка оказалась непригодной для какого-либо просмотра. Постоянно мотало из стороны в сторону.
Делать сложные девайсы нельзя из-за жестких ограничений по весу. В некоторых случаях устройство может применяться на больших шарах, тогда ограничений по весу не будет. Но делать девайс хочу на более жесткие весовые ограничения.
У меня будет раскрутка в двух горизонтальных плоскостях. Но пока хочу прокатать идею на более простой одноплоскостной конструкции.
В первую очередь интересует возможность использывания хардовой основы.

Endrrio, спасибо за наводку. Но это только голые ключи. К ним еще придется прикладывать контроллер (в худшем случае), или сдвиговый регистр.
Правда не очень понял насчет стопорения дисковода, если сразу дать быстрое круговое поле. Единственно плохое, что может быть на начальном этапе - быстрое проскальзывание поля по ротору, и вследствие этого медленная раскрутка дисков. Это в обычном харде недопустимо, а в нашем случае все равно. Раскручиваться будет! Готов прилюдно поспорить на коньяк.

ded, а какой коньяк? Готов поспорить что без плавной раскрутки не запустится, тем более под нагрузкой.

Это сообщение отредактировал ivasi - Jul 16 2009, 03:52 PM

Я люблю либо армянский 3*, "либо Киновский", он тоже мягкий.
Какая предельная скорость принята в хардах? Умножаем ее на 1,5 , и на этой скорости буду раскручивать постоянным круговым полем. Сдвиговым счетчиком и ключиками от Endrrio. Со свистом!
Называй скорость.
(А ты азартен, Парамоша!)

Скорость либо 3600, 4200, 5400... 10000
Все зависит от того какой у вас жесткий диск. По хорошему чем больше тем лучше.

Обмоток у движка три или четыре? А то есть в продаже трехобмоточный вариант раскрутки TDA5140. По-моему подойдет.
Тогда завтра с утра в ЧИП и ДИП, потом за город в гараж за хардом, а уж вечером скажу, куда доставлять коньяк.

Обмоток - 3. Про коньяк - договорились

Для начала распаял простую схемку из имевшейся рассыпухи. Сдвиговые такты идут с частотой задающего генератора.
Ivasy, подскажи мне, - скорость вращения будет равна 1/3 тактовой частоты, или там обмотки чередуются несколько раз по три за оборот.
Какую частоту выставлять, что посоветуешь?

Присоединённое изображение (Нажмите для увеличения)

Обмотки, помоему, соединены в треугольник.
Транзисторов должно быть 6 (по 2 в каждом плече),
http://ww.gaw.ru/html.cgi/txt/app/micros/avr/AVR443.htm
соответственно управляющих входов должно быть тоже 6.
Итого получается 6 состояний.

Скорость будет равна F генератора / 6 * 60 оборото в миуту
То есть при частоте тактового генератора 1кгц частота вращения должна быть 10000 оборотов в минуту.

Это сообщение отредактировал ivasi - Jul 16 2009, 09:13 PM

Это не похоже на эпюру 3-х фазного движка. Это три отдельных импульса. Сигнал должен быть со сдвигом 120 градусов.
Должно быть вот так:

Драйвер движка на плате уже есть - он работал там штатно. Если на счетчиках не выйдет, накидаю програмку под подручный контроллер (программатор еще не выбросил, надеюсь? )

Это сообщение отредактировал Dart - Jul 17 2009, 08:00 PM

Eddy, программатор не выбросил, он ждет своей лебединой песни в Главной теме. Не заморачивайся с программой, - все сделаю на ИЕ8. На нем можно по-простому сделать и фазовые перекрытия на обмотках.

Ded, перед тем как начать, советую прочесть эту апноту от микрочипа (Eddy71 тебе тоже советую):
http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00857a.pdf

Спасибо, что напомнил. Я её уже неск. лет не перечитывал.
To Ded: собственно то, о чем я говорил тут нарисовано на FIGURE2 внизу.

Чета читаю и каша в голове.

Причем здесь двигатель переменного тока? Вы же рассматриваете шаговый. А насколько мне извесно шаговый принцип основан на преобразовании эл. имульса в дискретное механическое перемещение.
Вы случаем ничего не попутали? Я так понял, что в конструкции гироплатформы, цель движка - максимально быстро раскручивать диски(плавно набирая обороты). Я правильно понял? Если так, тогда зачем такие сложности? Нельзя ли использовать например двигатель постоянного тока для этих целей? Заморочек меньше.

Дело в том, что во всех современных винтах моторчик, который диски крутит, стоит такой себе асинхронничек, только шустрый. В шаговике на роторе стоит магнит и шаги жесткие, их чувствуешь. У винта диски крутятся легко, без "щелчков" и на роторе магнита нет. Потому о эпюрах я и заговорил.

На FIGURE2 внизу нарисованы сигналы от датчиков холла и в данной ситуации они нас не интересуют, за неимением таковых в движках.

Это сообщение отредактировал ivasi - Jul 17 2009, 10:15 AM

Если на логике делать с тремя выходами (не с шестью, как в апноте) то так оно должно выглядеть. Мы уже с Ламастером на живых девайсах убедились.

Если на то пошло то можно еще упростить...
Транзисторы можно заменить одной L293D (PUSH-PULL FOUR CHANNEL DRIVER WITH DIODES 600mA OUTPUT CURRENT CAPABILITY
PER CHANNEL )


Это сообщение отредактировал ivasi - Jul 17 2009, 11:40 AM

Можна рассмотреть использование блока вращающихся головок видеомагнитофона, скорость, конечно, поменьше, но и поменьше гемора с раскруткой. Ограничение на вес - єто плохо, чем больше вес, тем устойчивее система.